鞭腿的出击，是利用扭转腰部和轴心腿产生的惯性力，快速踢出，轴心腿与上体保持一条轴心。按传统武术理论来说，鞭腿练习应按前鞭腿与后鞭腿的方法来进行，凡是在做实战预备势时，站在前侧的腿出鞭踢即为前鞭腿（也称小边腿），站在后侧的腿作鞭踢即为后鞭腿。
（一）前鞭腿（以中位鞭腿为例）
前鞭腿具有速度快、灵活性强的特点。在实战中，双方都精神高度集中，可先掌握好与对手的距离，调整好角度。接近对手时，以拳法为假动作，突然起前鞭腿抢攻，打击后迅速收腿与对手拉开距离，以防对手反扑。前鞭腿是运用最多的腿法之一，具有隐蔽性好、速度快、不易防守的特点。
以左侧实战姿势为例：右脚向前垫步，左腿迅速将膝向正前方提起，重心落于支撑的右腿，接着，右脚跟向前旋转，上体侧倾，左膝关节稍向内，左脚背绷直向外，大小腿夹紧，随之左膝盖向内，快速送髋将小腿弹出，力达脚背。然后收左脚，大小腿稍折叠，髋关节放松，左腿自然落下，两脚同时后撤一步，还原成左实战姿势。
右脚要配合左腿的向前移动，左脚的小腿要快速弹出，尽量增加鞭打力量，在击打的刹那，膝盖方向对着敌方腹部，小腿弹出后，在弹直的刹那，要有一个制动的过程，使脚产生鞭打的效果。
易犯的错误是：小腿直接伸直接触对方，膝关节没有由屈到伸的动作，使击打力度不足；垫步的动作幅度过大，动作隐蔽性不强；髋部没有前送，腿的长度没有被充分利用，动作不连贯，形成分解，大小腿折叠不紧，弹击软而无力。如换作右脚在前作鞭踢，动作方法要领是一样的。
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（二）后鞭腿（以中位鞭腿为例）
后鞭腿攻击距离长，威力巨大，常用于防守反击或连击。比如对手用拳攻我头面时，其肋部就是空当，可侧身偏头闪躲，同时，拧腰转髋，发出鞭腿扫击其肋部。由于后鞭腿的攻击距离长，速度相对较慢，极易被对手中路突破，故不可滥用，必须找准时机和结合其他拳、腿、步法使用。
以左侧实战姿势为例：左脚向前上一步，右脚屈膝从左脚内侧直线上提，当右膝关节抬起时，支撑的左脚跟向前扭转，上体微侧倾，右脚大小腿折叠夹紧，右脚背绷紧向外，紧随扭转腰部发力，并扭转轴心脚，提臀送髋的瞬间，右脚绷脚背，快速送髋将小腿向前弹出，同时，同侧臂前伸，另侧手护住胸前，随后收脚成提膝，继右旋体，右脚向后收落成左侧实战姿势。
后鞭腿的练法应分作几个程序来练。在屈抬腿向正前方上抬的前提下进行的鞭踢，其目的是保持身体的平衡，以缩小攻击距离，加快攻击速度，同时，隐蔽性更强，对手一时无法判断我方的攻击方式，而且膝关节向正前方顶膝抬起，可保护裆、腹部要害。但这种鞭踢在攻击力度上相对小一些，因腰的扭转幅度变小，不能充分施展鞭击力，但由于是从直线顶膝起腿，角度小，距离短，速度则更快。待这种方法练好之后，就以不屈抬腿，靠旋腰拧髋之力，直接踢，在踢击脚落地的同时，另一腿继续踢击。
（三）怎样使鞭腿踢法正确
前、后鞭腿的踢击方法要领都是一样的，只不过出腿的位置高低不同，以及前后脚站立的姿势不同。掌握正确的踢法才是练好鞭腿的重要前提。踢高鞭腿向上力太大，没有横力，主要原因是腿部内侧韧带较差，可多做侧压腿、横劈腿。练习时可扶树干等物，甴低逐渐加高。鞭踢收腿慢者，练时有意快速收腿，收腿时要以膝关节为轴，先将小腿收回再落下，出腿以快速的拧腰、旋转轴心脚发出鞭击腿，反复地空练，低、中、高三位置连环进行。
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